檢索結果:共2筆資料 檢索策略: "林紀穎".ccommittee (精準) and cadvisor.raw="黃安橋" and ckeyword.raw="阻抗控制"
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傳統阻抗控制器之設計需要知道精確的系統模型,並且要用力量感測器來回授接觸力。本文提出以函數近似法為基礎的適應阻抗控制器,與力量估測器,來處理系統中的未知項,並免除力感測器之安裝。本研究除了以數學驗證…
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在傳統的阻抗控制器中,若選擇目標阻抗中的慣性矩陣使之與系統慣性矩陣相同,則可抵銷其中之力回授項,以達到免力回授的目的。但是,系統慣性矩陣是位置向量的函數,隨著機械臂的運動,其內部元素一直在變動;而目…